六自由度平台在海上和空中的应用颇多，因为海上的船舶和空中的飞机都需要用到这样一个高精度的装置，它能够模拟到难度较高的架势情况，我们上文提到了它的系统组成及其功能，所以想必大家对它也有了一定的认知，那么今天我们来说一下该平台运动的控制策略都有什么？
1、关节空间内的闭环控制。
平台运动时各电动缸伸缩长度和速度都不同，各个电动缸的输出力矩和受到的负载力就大不相同，所以在对其进行单独的闭环控制时，可以对关节空间进行设定，一般控制策略为准闭环控制，在使用时难以实现各电动缸的精确协同，会对六自由度平台轨迹的控制精度有一定影响。
2、工作空间与关节空间内的闭环控制。
这样的策略方式可对六自由度平台的位置姿态进行闭环控制，在工作空间内形成闭环，然后根据计算能够得到各电动缸的运动参数，在关节空间内针对各电动缸再进行闭环控制能进一步提高平台末端的控制精度，而缺点在于计算量比较大，两次闭环的计算和运动学反解运算比较复杂，但可以实时获取六自由度平台工作空间内的位置姿态值。
以上就是今天为大家介绍的关于六自由度平台运动控制策略，希望看完之后可以帮助到大家。如果有其他想要了解的可以多关注我们网站，我们会定期更新相关产品的知识点。
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