六自由度平台强调的是六轴以及定位，定位要求主要是对运动的精确度，并联是在所有运动结构中能实现一个目标位置，而串联是指系统中独立运动到某个目标位置。另外六自由度平台基本功能有姿态模拟、运动参数设定、运动信息显示，今天我们具体来说一下它的算法是什么？

六轴是能完成六个自由度运动的电动设备。根据三维立体来的运动方向有水平的XY轴和竖直运动的z轴，在不同方向上旋转和摇摆。并联结构中有常见的6个支点，能同时推动运动面，tripod结构是三条腿、一个支点，每个单腿都会另外加XY平移结构。

六自由度平台串联则较为简单，六个独立工作的平台叠加到一起运动。优点是没有过多的线且体积紧凑，串联结构是一层一层的台子，总共叠了6层，底层台子的负载能力会增加，那么体积也就变大了，串联结构的负载能力比并联的要差。

六轴并联结构能通过矩阵换算的方式分解成一个目标位置，6个台子中有十几根线做供电和通讯用的，所以能避免叠加误差，且可以提高重复精度。串联也是有优点的，那就是结构相对来说简单。并联的旋转并不能360度无限制旋转的，六自由度平台的各个自由度行程是非常受限的，而串联就不会，并不是固定要6轴，只要4轴或者5轴，可以随意的增减搭配。

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