关于六自由度平台的控制策略你知道多少？

六自由度平台不仅需要点位的控制，还需要考虑点对点的过程。这与串联机构的控制策略不同。串联机构的控制只考虑到达目标点的准确性和速度，不考虑中间过程。

这种方法需要及时读取机构末端的位置和姿态值，由于传感器这种直接测量方法的成本特别高，所以需要采用前向运动学解来计算末端位置和姿态。另外，六自由度移动平台在工作时候如果有不正规的运动轨迹就会引发冲击振动等问题，影响平台的运动精度和性能指标，破坏平台的机械结构，降低平台的使用寿命。

六自由度平台的运动控制系统有两种策略：一种是关节空间的闭环控制，在平台移动的时候，电动缸的膨胀和收缩速度不同，并且电动缸的输出扭矩和负载也不同。因此，每个电动缸由单独的闭环控制，即，在关节空间中的闭环控制。这种控制策略是准闭环控制，在使用过程中很难实现每个电动缸的精确配合，因此对平台轨迹的控制精度有一定的影响。另一种是工作空间和关节空间的闭环控制。此控制策略是在闭环中直接控制平台的位置和姿态，在工作空间中形成闭环。然后，根据计算出的电动缸的运动参数，对关节空间中的每个电动缸执行闭环控制。该控制策略可以进一步提高平台末端的控制精度，但缺点是计算量相对较大，需要进行两次闭环计算和运动学逆计算。此外，平台工作空间中的位置和姿态值需要实时获得。